拍摄要求

  • 拍摄尽可能同一时间段拍完，避免巨变的光照条件变化、曝光失常、焦点失焦等问题；
  • 可以选择拍摄图片，但需保证不同图片的相机焦距一定，避免手机滤镜、美颜等磨去纹理等；建议拍摄视频，可以保证相邻图片直接连续性；
  • 小物件，可以物品为球心，在半球式多视角拍摄图片；对于较大物品，无法做到半球式拍摄顶部，可以柱面或部分球面的形式拍摄，但重建效果对于未采集区域必然是不好的；

预处理

（此处我提供了一些 python 脚本处理，例如抽帧、降分辨率等，具体请见：脚本积累）

  • 拍摄为视频时：保持镜头的连续性，以一定间隔进行抽帧（保证相邻图片特征匹配良好），并剔除失焦模糊、曝光失常等无效图片；
  • 必要时可以将图片同比例的缩小；
  • （可选）如果只想单独重建物体，可以进行图像分割，将想要重建的物品抠图出来（PS、MiVOS-STCN等方法）；

相机内外参

我们利用 colmap) 图形界面获取相机内外参：

  • 最好这里保证如下文件结构：

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    + --- scene               # 待合成场景
    |     + --- image        # 图片文件夹
    |     + --- mask         # 如果进行了语义分割，mask文件夹
    |     + --- database.db  # 从此开始,下述文件为位姿获取时生成
    |     + --- sparse       # 相机位姿的二进制文件
    |     + --- text         # 相机外参的.txt格式文件 
    |     + --- project.ini

  • 菜单栏 File->New project，第一栏创建 database.db 二进制进程文件，第二栏添加 image 图片文件夹路径；

  • 菜单栏 Processing->Feature extraction，将 camera model 调整为 PINHOLE，选中下面的 Shared for all images（这也就是为什么我们要求不要改变内参，避免不必要的麻烦）。（如果有 mask，可以导入对应文件夹路径；如果有多个 GPU，可以在下面选择 gpu_index 参数）最后点击 Extract 提取特征；

  • 菜单栏 Processing->Feature matching->Exhaustive->Run；

  • 菜单栏 Reconstruction->Automatic reconstruction，Workspace 导入 scene 文件夹，Image folder 导入image 文件夹，选中 Shared intrinsics，取消 Dense model，然后 Run；

  • 直观的，你可以导出看看相机内外参，File->Export model as text；

  • 关闭前会让你保存一个 project.ini 文件。